동그란 도그린

현재 저희 팀이 진행하고 있는 프로젝트는 '깊이 추정과 객체 검출을 사용한 조난자 수색 자율주행 드론'으로, 주요 기능 중 하나가 깊이 추정을 통해 조난자의 위치를 추정하는 것입니다. 특히 저희 팀은 두 개의 카메라가 아닌, 하나의 카메라만 이용한 깊이 추정(Depth estimation)을 통해 해당 기능을 구현하였습니다. 깊이 추정(Depth Estimation)이란? 간단히 말해, 이미지로부터 깊이(depth)를 추정하는 기술을 뜻합니다. 저희는 RGB 이미지와 그에 대응되는 depth 이미지를 (지도학습 방법으로) 학습시킨 DenseDepth 모델을 이용하였습니다. 좌측의 이미지로부터 깊이를 추정(Depth estimation)한 결과는 우측과 같습니다. 가까이 있을수록 어둡게 나타납니다. 해당 ..

이 프로젝트를 진행한지 3개월이 다 되어가는데요. 프로젝트를 진행하면서 머신러닝 공부를 하고 있습니다. (요즘 매일매일 시행착오를 겪으며 인내심을 기르는 중이랍니다..) 저희 팀 '자율주행 산불 탐지 드론'의 주요 기능은 1) 자율주행 2) 산불 탐지 3) 산불 위치정보 전송 이 3가지입니다. 이 중에서 산불 탐지는 아래와 같은 과정으로 하려고 합니다. 저희는 일단 드론에서 object detection을 하고, 드론의 영상을 통해 이차적으로 컴퓨터에서 classification을 하도록 구현할 예정입니다. 오늘은 object detection에 사용할 알고리즘에 대해 이야기하겠습니다. 왜 YOLO인가? object detection을 할 때 정확도도 정말 중요하지만, 저희 프로젝트의 목표가 산불의 초기..